简介：随着智能制造、制造产业升级等工业概念的提出及深入，工业机械臂得到了广泛的应用，一些高速、高精度的工业应用场合对机械臂的控制性能和定位精度提出了更高的要求。在复杂的工业应用环境下，一方面，机械臂的运行会受到关节柔性部件的非线性因素、关节耦合、摩擦以及负载扰动等干扰的影响，系统精确建模困难；另一方面，机械臂控制系统是一个多输入多输出、强耦合和参数时变的非线性系统，轨迹跟踪控制精度难以得到保证。

简介：对于已知目标信号的空间广义连续系统的预见跟踪问题,首先使用受限等价变换使其变为一般的连续系统,再将它们视为子系统做进一步的整合,之后定义它的状态变量、跟踪误差以及同步误差为新的状态变量,构造扩大误差系统,将跟踪问题转化成调节问题。对于复杂目标轨迹跨过不同坐标轴的情况,采用了基于同步误差的切换系统的方法,最后根据最优控制理论,求出原系统的最优反馈输入,实现了目标轨迹的跟踪。其数值仿真说明了其有效性。

简介：摘要

简介：为了提高并联机械臂运动轨迹的定位精度,采用粒子群算法优化PID控制器参数。构建了并联机械臂机构简图模型,通过平面坐标系推导机械臂运动角位移方程式。分析了传统PID控制器模式,给出系统输出误差的适应度函数。对优化后的跟踪效果进行仿真。并与传统PID控制器跟踪效果进行对比。仿真结果表明：无外界干扰,两种控制方法角位移跟踪误差相差不大;有外界干扰,改进PID控制器明显优于PID控制器。说明采用改进PID控制器控制机械臂运动角位移,能够很好的抑制外界环境的干扰,保持系统的稳定输出,提高机械臂角位移运动精度。

简介：创建了机器人两关节二维模型简图,给出了机器人动力学方程式,设计了模糊PID控制方法,对机器人关节运动轨迹控制参数进行了在线调整。采用Matlab对机器人关节模糊PID控制效果进行仿真。仿真结果显示,机器人关节采用模糊PID控制方法,实际输出运动轨迹与理论输入运动轨迹偏差较小。机器人关节引用模糊PID控制方法,能够避免不确定环境因素的干扰,提高两关节运动轨迹的跟踪精度。

简介：摘要为研究区域瓦斯抽采钻孔轨迹，采用YZG7矿用钻孔轨迹仪在平宝公司首山一矿己15-17-12081中煤巷跟踪、测量钻孔438-1、钻孔439-1钻进轨迹，并计算实际轨迹与设计轨迹偏移量，用以调整后续钻孔施工角度，提高钻进效率。

简介：在PD策略的计算力矩法基础上,讨论了系统参数不确定的空间机械臂系统的控制问题.针对空间机械臂载体的位置不受控制,姿态受控制的情况下,对系统动量守恒关系进行了分析,得到了空间机械臂的系统动力学方程.采用PD策略的计算力矩法,考虑协调参数的不确定性,得到了系统的闭环动态误差方程.在此基础上提出了一种基于RBF神经网络的补偿学习控制方法,设计了具有不确定性的自由漂浮空间机械臂关节空间的补偿控制方案.将基于神经网络的补偿学习控制与计算力矩法相结合,利用进化学习来消除系统参数不确定性而造成的轨迹跟踪不准确的问题,实现了对空间机械臂关节空间内的轨迹跟踪控制.数值仿真的结果验证了该方法的有效性.

简介：那个夏天的风，夹带着栀子花的芳香。那些曾以为忘却的回忆，不经意间又掠过我的心底。才发现，有些记忆当你极力想守住却无论如何也找不见一丝痕迹，而有些记忆当你想抹去却深深埋在心底。

简介：几片雪花从我窗边的无名树上飘下，落到了窗台上。我抬头透过积雪的树丫看见了一片瓦蓝的天空，以及那些清澈的云。当我把目光移经教室内，只看见一片黑压压的脑袋，脑袋的下面则是一张张或痛苦或困惑的脸。坐在后面的老歪拍了我一下，“我给你说，我看上了一个女生。”

简介：知心姐姐：你好，第一次给你写信，呵呵！我读初三了，每天很晚才放学。我是个女孩，爸妈有点担心我，所以他们有时候就会来接我。这没什么，关键是，他们竟然跟踪我！我很讨厌这种行为，他们却说中介想看看我在干吗，

简介：讨论了基于BackStepping方法，载体位置与姿态均不受控制的双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的控制问题．首先基于拉格朗日第二类方法，结合系统动量（动量矩）守恒关系，推导得到了系统动力学方程，并转化为系统状态方程．基于Backstepping方法，针对具有不确定性的双臂空间机器人系统，设计了鲁棒自适应神经网络控制规律，保证了具有不确定性的双臂空间机器人系统末端手爪在惯性空间跟踪期望轨迹的控制．仿真实验证明了该方法的有效性．

简介：当你屡战屡败，苦苦思索，不得要领时，不妨沿着成功者的轨迹，刻苦磨练。在美国陆军的训练课程中，射击训练的效果在相当长的时间里都是最差的，有差不多30％的士兵不能如期及格，优秀等级的人数更是少之又少。为此，美军训练机关找到著名的成功学家安东尼·罗宾，希望他能对提高士兵的射击训练成绩有所帮助。

简介：

简介：一束白光经过三棱镜后,因为不同波长的折射率会分解出红、橙、黄、绿、蓝、靛和紫7种不同的颜色,被称为光的色散现象。这是牛顿著名的色散实验结果。

简介：<正>林欢额头冒汗:“有……有壁虎!好大一只壁虎,在那墙上。”松原松了口气,顺着林欢的目光望去,果见一只壁虎在楼道的墙壁上爬着,暮色中说不出的诡秘,她说:“叫你把我吓坏了,我还以为出什么事呢,你这么怕壁虎啊?”林欢怕松原笑话自己,一咬牙,抱着东西就往楼上狂奔,经过“壁虎地带”,他的心紧张得快要爆炸,开门进

简介：<正>1认识松原之前,林欢总用疑惑和不屑的目光打量着身边这些女生:她们总是聚在一起叽叽喳喳,搬弄是非,风度全无,屁大点儿的事情也会令她们大嚷大叫,状若癫狂;再听听她们聊的话题吧,无非是追星帅哥绯闻之类,庸俗得不堪入耳。当此时刻,林欢总是很疲惫,却又无可奈何,他想逃,逃得远远的。对于女人,他有着崇高的向往,他觉得自己这一生中定会遇到几

简介：“隐形”的轨迹，是指题目表面上与轨迹方程无关，但往往要借助于轨迹知识才能解决．

简介：一个阳光明媚的中午,我和弟弟发生了矛盾。为了避免发生新的“世界大战”,奶奶带着弟弟出门了。他们去哪儿呢?奶奶会不会帮弟弟买好吃的?在好奇心的驱使下,我悄悄地跟在他们后面。一路上,我就像电视剧里的跟踪者一样,一会儿蹲在汽车旁边,一会儿躲在墙后面,确保自己不被奶奶和弟弟发现。

简介：开学了!开学了!开学到现在，大家有什么趣事吗？偷偷告诉你们：我和柳彤、妍熙当了一回跟踪者哦。开学后第二个星期的周一上午，最后一节是语文课。放学了，我、妍熙、柳彤一起说说笑笑地回家。突然，我们看到了语文老师——颜老师，她在我们前面，正快步往车站走去。

简介：艾诺先生是一名私人侦探,他独自经营着一家小小的事务所,生意很兴隆。这天,来了一位戴着墨镜的男子。艾诺问:"您贵姓,有何贵干?"男子板着面孔说:"因某种缘故,我的身份不便公开,有点小事想请你办一下。听说你是个出类拔萃的侦探……"