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基于改进PID控制的并联机械臂运动轨迹跟踪仿真

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摘要为了提高并联机械臂运动轨迹的定位精度,采用粒子群算法优化PID控制器参数。构建了并联机械臂机构简图模型,通过平面坐标系推导机械臂运动角位移方程式。分析了传统PID控制器模式,给出系统输出误差的适应度函数。对优化后的跟踪效果进行仿真。并与传统PID控制器跟踪效果进行对比。仿真结果表明：无外界干扰,两种控制方法角位移跟踪误差相差不大;有外界干扰,改进PID控制器明显优于PID控制器。说明采用改进PID控制器控制机械臂运动角位移,能够很好的抑制外界环境的干扰,保持系统的稳定输出,提高机械臂角位移运动精度。

DOI 3j7wponwd1/1854629

作者程西伟

机构地区不详

出处《铜仁学院学报》 2018年6期

关键词并联机械臂粒子群算法 PID控制器仿真

分类 [文化科学][教育学]

出版日期 2018年06月16日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）