简介:公式tan(α+β)=(tanα+tanβ)/(1-tanαtanβ)可以变形为:①tanα+tanβ+tan(α+β)tanαtanβ=tan(α+β);②当α+β+γ=kπ(k∈Z)时,还可得到tan(α+β)=tan(kπ-γ)=-tanγ,即tanα+tanβ+tanγ=tanαtanβtanγ.上述两个变式有着重要的应用.例1tan20°+tan40°+3~(1/2)tan20°tan40°的值是__.解析:由tan(20°+40°)=tan60°=3~(1/2),得tan20°+tan40°+3~(1/2)tan20°tan40°=3~(1/2).
简介:Toimprovethereliabilityandaccuracyoftheglobalpositioningsystem(GPS)/microelectromechanicalsystem(MEMS)inertialnavigationsystem(INS)integratednavigationsystem,thispaperproposestwodifferentmethods.Basedonwaveletthresholddenoisingandfunctionalcoefficientautoregressive(FAR)modeling,acombineddataprocessingmethodispresentedforMEMSinertialsensor,andGPSattitudeinformationisalsointroducedtoimprovetheestimationaccuracyofMEMSinertialsensorerrors.ThenthepositioningaccuracyduringGPSsignalshortoutageisenhanced.ToimprovethepositioningaccuracywhenaGPSsignalisblockedforlongtimeandsolvetheproblemofthetraditionaladaptiveneuro-fuzzyinferencesystem(ANFIS)methodwithpoordynamicadaptationandlargecalculationamount,aself-constructiveANFIS(SCANFIS)combinedwiththeextendedKalmanfilter(EKF)isproposedforMEMS-INSerrorsmodelingandpredicting.Experimentalroadtestresultsvalidatetheefficiencyoftheproposedmethods.
简介:在Sage-Husa滤波基础上,提出了其改进的滤波算法,以解决它在容错性能差和高阶状态阵滤波发散等方面的问题.仿真结果表明,利用改进Sage-Husa滤波可有效提高GPS/INS组合制导的容错性能和精度.
简介:TNNS(真航向导航系统)由MS860接收机、INS及处理数据的PC/104架构的嵌入式工控机构成.针对TNNS推导了INS(惯性导航系统)的误差模型,提出了适合于TNNS的降阶扩展卡尔曼滤波算法组合GPS和INS。系统在东海作了三次海试,软件及滤波算法平台由C/C++编制.海上试验表明,组合滤波后,INS的位置误差由i00m降低到40m以下;进行最优化滤波后的航向误差α由原来的0.105°减小为0.034°,纵横摇的误差也大幅减小.整个海试结果表明,在TNNS中组合GPS/INS采用的降阶扩展卡尔曼滤波算法,大幅提高了系统精度和可靠性.
简介:Objective:Toobserveclinicaleffectofcombinedmixtureoftraditionalchinesesandwesternmedicine"PIANTANNING"intreatmentofischemiccerebrovasculardiseasesandchangeofbrainatlas.Methods:In6660patientswithischemiccerebrovasculardisease,thecurativeeffectof"PIANTANNING"andbrainatlaswereobservedandother30caseswerecomparedwithtreatmentofDextran.Results:Aftertreatment,patient'sclinicalsymptomsandrecovereddegreeofmyodynamiaandbrainatlasimprovedsignificantly.Totaleffectiveratewas96.7%.Butthecontralgroupwas80.0%.Therewasasignificantdifferencebetweenthem(p<0.05).Conclusion:The"PIANTANNING"producedagoodclinicalcurativeeffectintreatmentofischemiccerebrovasculardiseasesandthesideeffectwasonlyafew.Soitcanbeappliedverywellinpatientswithischemiccerebrovasculardisease.Theappliedvalueofbrainatlaswasverygood.
简介:受欺骗的卫星导航信息与惯导系统组合滤波,会导致错误的惯性器件误差修正量,最终组合导航系统也会被欺骗干扰影响。针对这一问题,提出了一种基于MEDLL算法的改进的GNSS/INS组合导航模式,能够实现欺骗信号的辨识和抑制,保证组合导航信息的可靠性。GNSS接收机通过MEDLL算法同时估计接收的全部卫星信号参数,当欺骗干扰存在时,MEDLL算法可同时估计出两路信号参数,并判定欺骗干扰存在;MEDLL估计的信号参数生成两组输出伪距信息与惯导系统定位信息提供的参考伪距进行比较,实现欺骗信号的辨识。在200次实验测试中,对于牵引速率大于2m/s的牵引式欺骗信号,4s内成功辨识的次数为200次。同时,与传统的GNSS/INS组合导航系统相比,提出的MEDLL辅助的组合导航模式能够有效减小欺骗信号的影响,定位结果稳定在真实位置附近。
简介:为实现对高动态和低载噪比信号的稳定跟踪,在全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)接收机的跟踪环路设计中采用惯性导航系统(InertialNavigationSystem,INS)辅助锁相环(PhaseLockLoop,PLL)的环路结构。对INS辅助环路的各误差源进行了建模与分析,并分析了惯性器件精度对跟踪误差的影响。基于跟踪误差最小的原则设计了最优环路带宽,根据载波信号的载噪比和环路动态实时自适应地调整PLL带宽,使环路始终工作在最小误差状态。结果表明:所设计INS辅助的自适应带宽调节方法能有效减小环路跟踪误差,并提高复杂环境下信号的跟踪精度。