简介:在双轴旋转式SINS中,惯性元件常值漂移误差对系统的影响可以得到调制,但安装误差和标度因数误差对系统的影响无法得到调制,同时这些误差会与旋转角速率耦合,引起速度锯齿波等误差从而降低了系统的各项性能指标。为了减少这种影响,分析了光学陀螺双轴旋转式SINS误差传播特性,利用奇异值分解法对系统的可观测程度进行了分析,经分析,与转动轴相关的安装误差和标度因数误差的可观测度较好,据此设计了系统的自主标定方案及滤波算法,进行了数字仿真和半实物仿真验证试验。试验结果表明,利用设计的自主标定方案,在1h内能估计出转轴上两个陀螺的标度因数误差及与转轴相关的四个安装误差,估计精度能达到95%以上。导航试验验证表明,利用自主标定的参数,相对于传统标定方法,使系统定位精度提高了20%。
简介:摘要目的探讨应用单边轨道式外固定架双平面截骨一期矫正儿童股骨远端骨骺损伤后遗下肢短缩、成角畸形的临床疗效。方法回顾性分析2017年5月至2019年12月郑州市骨科医院采用单边轨道式外固定架,一期于股骨远端截骨即时矫形、股骨中上段截骨缓慢牵张延长治疗的5例股骨远端骨骺损伤后遗下肢短缩、成角畸形的患儿资料,其中男2例、女3例,平均年龄13.6岁(10~17岁),平均短缩5.1 cm(3.9~6.5 cm),股骨远端平均成角24.9°(17.0°~30.5°)。测量并分析患肢术前和末次随访时的股骨远端外侧机械轴夹角(mLDFA)、股骨远端后侧机械轴夹角(mPDFA)、机械轴偏移(MAD)、膝关节活动范围及双下肢长度。结果5例患儿均获得随访,术后平均随访22个月(15~32个月)。所有患儿下肢机械轴线恢复满意,mLDFA,mPDFA,MAD均恢复至正常范围,肢体长度均达到术前计划,平均延长5.6 cm(3.9~8.0 cm),平均愈合指数为35.6 d/cm(29.0~45.0 d/cm),末次随访时X线片显示牵张区骨痂及截骨端均愈合良好。牵张期结束时,所有患儿屈膝活动度基本达到90°,至末次随访时,所有患儿膝关节活动正常。所有患儿无血管、神经损伤,无髋、膝关节脱位,无去架后再骨折、深部感染等并发症发生。结论应用单边轨道式外固定架双平面截骨一期矫正股骨远端骨骺损伤后遗下肢短缩、成角畸形安全、可行,避免了多次手术,提高了患儿治疗期间的舒适度。