简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:杰弗逊计划美国以防御生物恐怖主义袭击为借口,早就开始了基因武器的研究工作。据国外媒体披露,早在1997年,克林顿政府就制订了一项代号为“杰弗逊计划”的研究项目。此项目投资数十亿美元,专门进行生化
简介:从控暴剂的关键技术出发分4部分阐述了控暴剂的发展与应用。以早期应用的刺激性控暴剂、几种重要的刺激性控暴剂和特种功能的控暴剂3部分介绍了控暴剂的研究、功能特性、装备和使用情况。根据控暴剂的特殊功能和作用,较全面的列出了目前掌握的、应用广泛的几种控暴剂的生理作用和毒性数据。从控暴剂的适用性角度介绍了国外普遍应用的成熟的燃烧分散、压力分散和爆炸分散等分散技术,并对分散机理、分散方式及其控暴剂的适用性做了较为系统的介绍。对控暴剂的应用前景做了简要的分析,认为目前控暴剂已基本形成了品种多、效能多样化的完整体系,其发展仍然是以使用效果好、安全、可靠为准则,随着高新技术的发展及应用,将进一步拓宽领域、扩展功能,使威慑力更大,适应性更强。