简介:根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann’s模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的;然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律;最后对该控制律进行了仿真分析.仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
简介:摘要本文根据智能小车在一个存在障碍物区域内使用自动避障及路径跟踪方法的任务要求,设计出路径选择和自动避障的系统方案,并在MATLAB平台下进行模拟。主要内容为构建智能小车的模拟器,编程,模拟,通过分析车辆的方位和到目标点的位置和距离,对转向角进行选择,确定车辆下一刻的位置,及转弯轨迹;选择FollowTheCarrot和Purepursuit算法进行路径跟踪,并将两种算法所产生的效果进行比较,使小车更好的向目标点转换进行路径跟踪;选择VHF或VHF+的方法进行避障系统的设计,通过创建极坐标直方图直观的表现出障碍物的位置及距离,更加精确安全的完成避障。
简介:摘要:目前有履约审计要求的国外贷援款项目审计推行的是每年定期开展一次审计,文章结合国外贷援款项目审计现状以及公共工程项目跟踪审计,探讨深化国外贷援款项目跟踪审计路径。
简介:摘要: 本文研究了面向实际工况的AGV(自动导引车)局部路径规划及跟踪问题。AGV作为一种自主移动的物流装备,在工业自动化领域发挥着重要作用。局部路径规划和跟踪是AGV实现安全、高效运行的关键技术。本文分析了AGV局部路径规划的挑战和需求,并提出了一种基于实时环境感知和优化策略的局部路径规划方法。同时,本文还探讨了AGV跟踪控制方法,以保证AGV在执行规划路径时的精确性和稳定性。最后,通过实验验证了所提出方法的有效性和实用性。