简介:惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域.它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大.对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径.目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正,即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量,对INS误差进行估计和补偿.Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准.本文研究了当地水平惯导系统的的误差估计和补偿问题.分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快.
简介:溶液的物质的量的浓度(c_i)与溶质的物质的量(n_i)及溶液的体积(V)之间的关系为;c_i=ni/V由上式可知在配制溶液过程中,凡是可使n_i、V人发生改变的操作,均会导致溶液浓度的变化,而产生误差,而n_i、V均不发生改变的操作,则不会导致溶液浓度的误差.现就以下4个方面做一小结一、取用固体药品(或浓溶液)时,溶质的物质的量不准确而引起的误差.1.配制NaOH溶液时,称取已吸湿潮解的NaOH(偏低).2.配制稀HCL溶液时,仰视量取浓盐酸(偏高).3.称量固体溶质时,称量前天平指针偏左,未经调整平衡,直接称量固体溶质(偏低).4.称量固体溶质时,游码已经移动,但药品置于右盘(偏低).5.称量固体溶质时,使用生锈的砝码(偏高).