简介:由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用,因此以惯性导航为核心,加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统/超短基线/多普勒测速仪/磁航向仪组合导航系统为研究对象,给出了联邦滤波结构,并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能,最后对组合系统进行了仿真,成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动,其它时刻均保持较高精度,当故障消失时位置误差又恢复到正常量级(5~10m)。仿真结果表明,所提出的SINS/水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息,并能够正确及时检测并隔离故障。
简介:摘要220kV输电线路分布点多面广,横跨崇山峻岭、河流湖泊,导线、金具、绝缘子暴露在大自然中,沿线运行环境恶劣。目前福州地区220kV输电线路以猫头型、“干”字型铁塔为主要塔型,塔头电气间隙紧凑,沿海登陆的台风以及强对流天气产生的飑线风作用于线路上,将使导线、引流线产生风偏摇摆,当摇摆幅度超过设计允许值,导线对塔材等部件风偏放电,导致线路失地跳闸,严重威胁到电网的安全运行。由此可见,线路防风偏工作已成为220kV输电线路日常运行维护、大修技改的重点项目之一。