简介:为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,提出了一种机器视觉/数字地图/CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息,还包括机器视觉/数字地图/SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助,使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能,当GPS较长时间中断时,通过SINS/视觉/数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。
简介:摘要在现代电力系统中,很多设备是无功功率频繁变化的,无功功率在各个节点上的平衡决定了该节点的电压水平。尤其是工矿企业中,电动机的负荷率很低,经常工作在轻载或者空载的状态,因此功率因数都比较低。很多用户中又有很多精密设备,这些设备对于电压的稳定性要求普遍偏高。近年来实施的城乡电网改造工程,对于用电的要求也在不断提升,所以对用电系统进行无功功率补偿,进而提高功率因数,成为近几年科研工作者广泛研究的一个课题。传统的无功补偿设备主要有并联电容器、调相机以及同步发电机等。并联电容器的阻抗是固定的,无法动态的跟踪负荷无功功率的变化。调相机以及同步发电机属于旋转设备,噪声非常大,而且不适用于太大以及太小的无功补偿。因此为了适应电力系统的发展,许多新的电力技术以及设备不断涌现。