简介:探讨多连通域的Bergman空间上的具有分段连续符号的Toeplitz算子,刻画了它们的本质谱和Fredholm指标.
简介:提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解算的速度和视觉里程计计算的速度之差作为组合导航的观测量,采用Kalman滤波修正组合导航系统的误差,同时估计视觉里程计标度因数误差。分别在室内外不同环境下进行了22m的推车实验和1412m的跑车实验,定位误差分别为3.2%和4.0%。与Clark采用姿态传感器定期更新相机姿态估计结果的方法相比,单目视觉里程计/惯性组合导航定位精度更高,定位误差随距离增长率低,适合步行机器人或轮式移动机器人在复杂地形环境下车轮严重打滑时的自主定位导航。
简介:为适应自主驾驶车辆的高精度、高频率与高可靠性的导航要求,提出了一种机器视觉/数字地图/CP-DGPS共同辅助SINS的智能车辆组合导航方法,建立了组合导航系统的滤波模型。该滤波模型的量测信息不仅包括GPS与SINS形成的位置与姿态观测信息,还包括机器视觉/数字地图/SINS形成的横向偏差观测信息。通过对SINS的多重冗余辅助,使得导航系统具备容错能力。仿真结果表明,该组合导航系统能为智能车辆提供其空间位置、速度、加速度与姿态角等众多导航信息,并具有100Hz的高频输出、厘米级的导航精度和容错性能,当GPS较长时间中断时,通过SINS/视觉/数字地图的组合仍能为智能车辆提供可靠的导航数据。
简介:设A是一个每列至少有二个元素为1的不可约0,1方阵,(∑A,σA)为由A所决定的符号空间有限型子转移.在∑A上定义一个与其拓扑相容的度量d使得(∑A,d)的Hausdorff维数为1.若C是H1可测的σA的LiYorke混沌集,则H1(C)=0;若A是本原的,则存在一个σA的有限型混沌集S使得H1(S)=1,其中H1为1维的Hausdorff测度
简介:AsacontinuationofpartIofthepaperunderthesametitle,wedevelopgeneralmonotonicenclosuremethodsforthecouplesystemsofthesplittingequations{x=G([x]a,[x]b,[y]c)y=G([y]a,[y]b,[x]c),whichmodelsthesystemofequationsassociatedwithhybridandaaynchronottsmonotonicityaswellasconvexity.Theresultingalgorithmsandconvergencetheoremsgeneralizeandunifyvariousknownmethodsandmonotonicenclosuretheorentsestablishedbyotherauthors.