简介:针对四旋翼无人机轨迹追踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器的鲁棒滑模控制方法。考虑无人机系统受到内外部扰动、线速度未知等不确定性影响,通过引入扩张状态观测器,对系统不确定因素进行实时估计并给予补偿,实现了系统对扰动的鲁棒性和对环境的高度适应性。同时,滑模控制通过引入切换函数来消除干扰及不确定项,但较大的切换增益会引起系统颤振,因此,干扰和不确定项是颤振的主要来源,利用扩张状态观测器来估计干扰及不确定项并加以补偿,消除了颤振。利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性。系统仿真实验结果表明,所提出的控制方法能够保证四旋翼无人机轨迹追踪的鲁棒性,旋翼转速最大跳变幅值降低86.4%-94.5%,提高了系统稳定性。
简介:用共沉淀反应法制备硅酸三钙(C3S),将所制备的硅酸三钙(C3S)加入到磷酸钙系骨水泥(CPC)中,制备了一种新型的硅磷酸钙骨水泥(CPSC).研究了该复合骨水泥的理化性质和体外细胞毒性.与CPC骨水泥相比,硅磷酸钙骨水泥(CPSC)的固化时间延长,添加适量的C3S可提高CPC的抗压强度;在模拟体液(SBF)浸泡设定时间后,硅磷酸钙骨水泥(CPSC)降解率增加,并且在浸泡初期,SBF的pH增加.体外细胞毒性实验结果显示:复合C3S骨水泥浸提液能促进成纤维细胞的增殖,表明硅磷酸钙骨水泥有良好的生物相容性.含C3S的磷酸钙骨水泥可作为骨组织再生的生物材料使用.
简介:素质,是指个体在先天禀赋的基础上,通过环境和教育的影响所形成和发展起来的相对稳定的身心组织要素,结构及质量水平.既指人的个体素质,又指群体素质,具有内在性,稳定性,发展性,潜在性,整体效益性.全民的素质教育,着重于提高全民群体素质,注重于其整体效益性.一个人的数学素质,是指在先天的基础上,主要通过后天的学习所获得的数学观念、知识、能力的总称是一种稳定的心态.数学素质教育是指在数学教育中,充分尊重学生的主体性,注意挖掘其才能,培养学生具有上述数学素质,形成一个良好的数学头脑,学生学习主要在课堂,课堂引进素质教育是全面推进素质教育的关键.课堂进行数学素质教学必须具有以下两个特征:一是保障学生的主体
简介:从“启发———创新”的文化背景为切入点,指出了“启发———创新”的理论依据发展认识论。该模式的建构“启发———创新”课件支撑,注重形象直观、构思新颖,强化创新意识;方法适当,引导巧妙,促进创新新思维