简介:堆垛机作为自动化立体仓库最主要的出入库输送工具,它运行的快速性和定位的准确性是影响立体仓库作业效率的主要因素。通过模糊控制技术手段合理精确的设计出位置控制器是实现堆垛机高效率、高准确度、高度安全性运行的重要因素。
简介:由于缓和曲线的曲率半径是逐渐变化的,无法得到其上点位坐标的准确计算公式,以往都是用级数展开进行近似计算,计算公式比较繁琐,计算结果的精度也不够高。利用CASIO编程计算器的定积分功能,便能够精确地计算出缓和曲线上点的坐标值,然后利用逐渐趋近法,可完成圆曲线与缓和曲线交点坐标的精确计算。
基于模糊控制的堆垛机位置控制器设计
利用CASIO编程计算器进行圆曲线与缓和曲线交点坐标的精确计算