简介:提出一种估计异步电机转子速度和转子磁链的新型降阶推广卡尔曼滤波器算法,建立了基于此算法的异步电机无速度传感器矢量控制系统.以转子磁链的两个分量为状态变量,被估计的参数转子速度作为扩充状态变量,构成三阶推广卡尔曼滤波器算法,算法阶数的降低明显地减少了运算量,适合实时实现.仿真结果显示转子速度和转子磁链的估计精度高,系统的速度控制性能令人满意,证明此算法有效可行.
简介:RoboCup3D竞赛中机器人的定位问题一直是研究热点。文章研究了RoboCup3D球队中球员和足球精确定位的问题。通过分析仿真器的视觉误差模型。把卡尔曼滤波及其改进算法应用到HSU3D的Agent中,仿真结果表明经过滤波器滤波后的定位效果较好。
简介:为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度.
简介:有源电力滤波器作为对治理电力谐波很有前途的方法,因其功率器件水平限制了APF单元的容量、投入电网运行后的的稳定性问题、以及初装成本高等三个方面啄因限制了APF的大量运用特别是在大功率等级的运用。以后的研究方向是提高补偿容量、降低APF的成本以及解决有源电力滤波器的稳定性问题。为了解决这三个方面的问题,本文提出双频控制有源电力滤波器的新解决方案,用一个低频APF与一个高频APF组合运行。双频控制APF采用低频APF来主要输出功率,可以用低频器件GTO等,这样就可以提高功率等级,提高在现有器件水平下的容量。同时因为低频单元处理功率,系统效率可以大为提高,可靠性也将进一步提高。相对于多重化等拓扑结构而言,系统成本也将大大降低。而高频APF不主要承担处理功率的任务,可以采用IGBT工作在高频,这样就可以提高系统的补偿性能。