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一类多全方位移动机器人动力学系统的镇定

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摘要本文考虑了由2个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题.利用机器人位置之间的向量与机器人目标之间向量的内积,设计了多步拟镇定律,该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点,且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离.最后对2个全方位移动机器人进行了仿真,验证了所给方法的有效性.

DOI l34gmln049/24707

作者王朝立;谈大龙;王越超

机构地区不详

出处《东南大学学报：英文版》 2001年1期

关键词全方位机器人动力学协调避碰拟镇定

分类 [文化科学][高等教育学]

出版日期 2001年01月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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东南大学学报：英文版

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