简介:摘要:无人机在输电线路巡检中正在大力推广应用,搭载云台相机可多角度高清拍摄设备本体,搭载红外摄像仪可在输电线路运行过程实时发现缺陷,搭载激光雷达仪对输电线路通道的树障和净空危险点进行巡检,可见利用无人机巡检输电线路是未来发展的必然趋势和方向,其中的问题也逐渐凸显出来,使得无人机的低成本化、智能化和数字化成为当下的研究热点。本文从无人机的低成本化方向入手,研究运用低成本传感器组成的组合导航系统,设计高精度EKF算法,提高导航精度,满足实际工作要求,也为无人机的自主化和常态化奠定基础。
简介:摘要:无人机在输电线路巡检中正在大力推广应用,搭载云台相机可多角度高清拍摄设备本体,搭载红外摄像仪可在输电线路运行过程实时发现缺陷,搭载激光雷达仪对输电线路通道的树障和净空危险点进行巡检,可见利用无人机巡检输电线路是未来发展的必然趋势和方向,其中的问题也逐渐凸显出来,使得无人机的低成本化、智能化和数字化成为当下的研究热点。本文从无人机的低成本化方向入手,研究运用低成本传感器组成的组合导航系统,设计高精度EKF算法,提高导航精度,满足实际工作要求,也为无人机的自主化和常态化奠定基础。
简介:摘要目的比较桥接组合式内固定系统与锁定钉板系统治疗肱骨干骨折的临床疗效。方法纳入2017年8月至2020年8月闭合性肱骨干骨折患者45例,采用小切口有限切开复位及桥接组合式内固定系统固定19例(桥接组),男13例、女6例,年龄(38.3±11.9)岁(范围21~72岁);采用小切口有限切开复位及锁定钉板系统固定26例(锁定钉板组),男20例、女6例,年龄(41.2±14.7)岁(范围20~79岁)。术后定期随访,每4周记录骨折愈合情况,采用加州大学洛杉矶分校(University of California at Los Angeles,UCLA)肩关节功能评分评定肩关节功能、梅奥肘关节功能评分系统(Mayo elbow performance score,MEPS)评定肘关节功能。结果45例患者随访时间为(14.2±4.7)个月(范围10~32个月),手术切口均一期愈合。桥接组手术时间为(68.1±12.5) min,大于锁定钉板组的(56.3±11.6) min(t=3.32,P=0.002);桥接组与锁定钉板组术中出血量分别为(112.6±20.2) ml、(104.2±14.1) ml,术后引流量分别为(68.4±16.2) ml、(73.1±14.9) ml,住院时间分别为(9.7±2.3) d、(9.4±1.9) d,组间差异均无统计学意义(t=1.65,P=0.107;t=1.00,P=0.323;t=0.57,P=0.573)。桥接组1例患者骨折不愈合,其余患者骨折愈合时间为(15.3±4.3)周,锁定钉板组为(15.9±3.9)周,两组差异无统计学意义(t=0.47,P=0.638)。术后4周,桥接组UCLA肩关节评分为(18.1±3.9)分、MEPS为(55.4±6.8)分,均低于锁定钉板组(P<0.05);术后8周,桥接组UCLA肩关节评分为(26.2±4.3)分、MEPS为(70.9±6.5)分,均低于锁定钉板组(P<0.05);术后12周,桥接组UCLA肩关节评分为(33.6±1.0)分、MEPS为(91.0±3.7)分,优良率达100%,与锁定钉板组的差异均无统计学意义(P>0.05)。结论应用桥接组合式内固定系统治疗肱骨干骨折可根据骨折形态进行个性化多维固定,至术后12周可达到与锁定钉板固定相似的临床疗效;但应用桥接组合式内固定系统的手术时间略长,并可能增加骨折不愈合的风险。
简介:针对CNS/INS组合导航系统中缩短初始对准时间的问题,设计了一种CNS/INS组合导航系统组合对准新方法。在CNS/INS姿态四元数组合算法的基础上,推导CNS/INS组合系统线性化状态方程,分析了INS和CNS姿态四元数差值构建量测方程。利用递推最小二乘原理实现了对该组合系统的信息融合,设计了基于该估计原理的组合导航系统初始对准方法,考虑到大气层内动基座条件下对于星敏感器造成的干扰因素增加了加权处理环节,最后通过仿真实验验证了递推加权最小二乘法在处理组合导航系统初始对准中的有效性。仿真结果表明在微晃基座条件下,与传统的滤波方法相比较该估计方法能够有效地缩短约25%的对准时间。
简介:摘要:随着网上支付逐渐替代传统现金、刷卡支付,互联网营销模式也不断在创新。但是,现有技术中通常采用的是单一二维码的信息互动,这种方式具有较大的局限性,其展现方式不丰富且时效性较短,企业在进行营销策略制定以及营销推广时,无法通过单一二维码的方式来扩展营销思路和想象空间,从而使得营销活动比较死板,因此对于用户粘性较差,无法形成持续的吸引力,也不能为企业带来高频的关注度。我司(上海在赢端网络科技有限公司)研发的一种基于二维码组合的消费互动方法及系统有效的解决了上述问题,大幅提高了用户粘性,为用户公司带来了极高的关注度。