简介:摘要:针对装配机器人控制轨迹跟随性不好,提出了基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型。 将装配机器人关节相对角度误差和相对角速度误差作为控制系统的状态变量,并设计机械臂三关节跟随控制器,使用 Matlab/Simulink 对上述电子元器件装配柔顺控制模型进行分析并验证三关节跟随控制器的有效性。 仿真结果表明,基于机器人关节跟随策略的电子元器件装配柔顺控制模型比传统 PID 控制系统模型精度误差显著减少,控制在 0. 05rad 以内,能更有效地解决装配精度误差偏大的问题,同时结合机械臂三关节跟随控制方法,增强了电子元器件装配系统的稳定性,保证电子元器件机器人装配的质量。
简介:摘要:随着现代化进程的加快,我国的电力行业得到进一步的提升。目前,设计了一种高压电断路器在线监测系统,该系统通过传感器实时采集高压断路器特征量相关参数,并将数据传输至监测系统进行处理和分析,再通过监测主站平台实时监测高压的运行状态和各项特征量的变化趋势。所研究的监测系统具有监测精度高、实时性好、操作简便等优点,方便用户进行查看和分析。同时,该系统还具备数据存储和远程监测功能,可以实现对多个高压的同时监测和管理。实验结果表明,该在线监测系统能够准确监测高压电缆绝缘状态,并及时发现潜在的故障和问题,有助于提高电力系统的安全性和可靠性,具有重要的实际应用价值。