简介：研究了一种利用里程计与车辆运动约束条件来辅助车载惯导系统进行动基座高精度自主式对准的方法。利用里程计输出与惯导姿态输出进行航位推算,将航位推算获得的速度信息与惯导输出的对应信息相减作为量测之一;利用车辆运动约束条件,将惯导速度输出沿车体横向、垂向的投影作为量测之二;选取惯导系统误差与里程计误差作为系统状态,采用卡尔曼滤波设计动基座高精度对准算法。仿真结果表明,在载车行驶条件下,该方法的东向、北向失准角估计精度分别达到0.21′、0.25′,天向失准角的估计精度达到2.16′。

简介：针对Kalman滤波器在捷联惯导系统（SINS）初始对准中的应用，系统分析了Kalman滤波器参数（包括估计误差协方差阵初值P0，模型噪声方差阵Q和量测噪声方差阵R）选取对系统状态变量的估计精度和收敛速度的影响。采用协方差性能分析法，进行了Kalman滤波器参数优化仿真，仿真结果表明：调整扁的取值可改变状态变量估计的收敛速度，调整Q或R的取值，既可改变状态变量（尤其是陀螺误差）的收敛速度又可改变它们的估计精度。综合考虑时，局的取值要比真实值大一些，Q和R的取值要比真实值小一些，这样既可缩短陀螺误差和加速度计偏置误差的估计时间，又可提高它们的估计精度。文中还给出了使滤波器正常可靠工作的P0、Q和R参数的范围。

简介：针对惯导平台连续翻滚自标定中安装误差标定精度不高这一现状,提出了一种解决方案。通过对惯性器件的输出误差模型和安装误差的分析,建立了系统的姿态动力学方程和观测方程,利用输出灵敏度理论分析了系统的可观性,指出加速度计安装误差可观性较差是影响标定精度的主要原因。利用Kalman滤波中的估值方差矩阵计算了安装误差之间的相关系数,计算结果表明可观性差是由安装误差之间的线性相关性造成的,并确定了具体的不可观参数。以加速度计输入轴为基准建立平台坐标系可以减少安装误差项,使所有的安装误差的变得可观。最后的仿真结果表明在新的方案下,安装误差的估值偏差小于5＂,标定精度得到了显著提高。

简介：针对光纤陀螺误差的特点，研究了陀螺误差源在惯性导航系统的传播机理与传播过程。根据捷联惯导误差方程，推导了四元数漂移误差与角增量误差的关系，重点研究了随机游走误差和导航姿态误差的统计关系。通过实验和仿真，分析了随机误差（白噪声和有色噪声）对导航精度的影响。研究结果表明，光纤陀螺随机游走误差不影响导航精度。

简介：研究了一种利用里程计辅助捷联惯导系统在运动基座下进行自主式对准的方法。利用里程计与捷联惯导中的陀螺仪进行高精度航位推算，建立航位推算的误差模型；将捷联惯导与航位推算的误差作为系统状态，将航位推算获得的姿态、速度信息与捷联惯导输出的对应信息相减作为量测，采用卡尔曼滤波设计运动基座对准算法。仿真结果表明，在基座运动条件下，该方法的水平对准精度达到0.5′，方位对准精度达到3.9′。

简介：本文利用Hessian度量和横截向量场，给出了非退化二次函数的水平曲面的一个充要条件。

简介：（五）二次函数及其图象目标测试（满分１００分，４５分钟完成）一、填空：（共５０分，每小题５分）１、抛物线ｙ＝－３（ｘ－３）２＋５的开口向，顶点坐标是，对称轴是。２、函数ｙ＝ｘ－２４－ｘ的自变量ｘ的取值范围是。３、已知一次函数过点Ａ（３，－２）和点Ｂ，...

简介：新课程倡导信息技术与课堂教学的有机整合，促进课堂教与学方式的转变．所谓整合有两个层次的意义：一是“替代”‘，即用信息技术替代原有的教学手段，帮助教师或学生解决教与学的问题；二是“创新”，即把信息技术作为构建自主、探究学习环境的重要因素来支持学习．图形计算器是一台计算与作图功能合二为一的新型计算器，具有智能型模拟仿真功能，它可以使学生在学习的过程中自己进行试验操作，完成课堂上一些难以完成的实验，解决教学上的难点，产生出一种图文并茂、丰富多彩的人机交互方式，这样一种交互方式对于教学过程具有重要意义．现以《函数图像的变换》课堂为例，来初步感受手持技术运用于学生的探究实践活动，进一步思考“如何运用信息技术促进学生的数学学习”．

简介：本文首先用偏微分方程描述了一类带生长函数的具有林龄结构的植物病虫害模型；其次主要利用算子理论、积分方程理论证明了模型解的存在唯一性，利用对应的特征方程讨论了系统平衡态的稳定性．

简介：函数作为高中数学的主线，贯穿于整个高中数学的始终。函数的定义域是构成函数的三要素之一,函数的定义域（自变量的允许值范围）似乎是非常简单的,然而在解决问题中若不加以注意，又非常容易发生错误。笔者下面列举一些高一学生常犯的错误。

简介：<正>函数是中学数学的核心内容,是贯穿整个中学数学的一条主线,它似一根纽带,把数学的各个分支紧紧地联系在一起.一次函数、反比例函数、二次函数是初中阶段函数学习的重点内容,但在近几年的中考试题中,分段函数图象应用题的身影屡见不鲜,而大多数学生一见到这类题就懵,看不懂图象是什么意思,不知从何处入手,造成了丢分.因此,解答分段函数图象应用

简介：本文在等距分划上引入在似于文［１］的Ｉ型广义Ｈｅｒｍｌｉｅ样条插值，改进了Ⅱ型广义Ｈｅｒｍｉｔｅ样条．与文［１］比较，我们证明了改进后的Ⅱ型广义Ｈｅｒｍｉｔｅ样条插值的逼近精度得到了充分的提高．并利用这二种样条插值，讨论了对振荡积分，有限Ｆｏｕｒｉｅｒ积分等的数值逼近．

简介：通过观摩《函数观点看一元二次方程》片段教学后的反思,结合华罗庚先生说过的＂数缺形时少直观,形缺数时难入微＂,通过三道例题的拓展,让学生感受数形结合的好处、直观和简便,感受数形结合的数学思想在初中数学学习中的重要性.教学中,要让学生深入理解函数图像与方程的关系,教会学生如何作图,体会以形助数和以数解形的数学思想方法.

简介：基于一种六加速度计配置方案，给出了载体加速度和角速度的解算公式，并分析了无陀螺捷联惯导系统粗对准原理。在静基座下，针对系统初始对准前得不到载体角速度初始值而导致地球自转角速度在载体坐标系上的分量无法获得的情况，提出了一种可行的，具有实用价值的非完全自主式粗对准方案。依靠外部航向设备得到初始方位姿态，通过加速度计敏感的重力矢量输出获得初始水平姿态，进而解算出载体初始捷联矩阵。误差分析表明，方位粗对准精度不超过2°，水平粗调精度在0．3°以内。

简介：由于GPS和无线电信号在水下衰减很快而无法使用，因此以惯性导航为核心，加以其它声学辅助导航设备的组合导航系统正适合水下航行器的使用环境。以捷联惯性系统／超短基线／多普勒测速仪／磁航向仪组合导航系统为研究对象，给出了联邦滤波结构，并利用X^2残差检测法诊断出子系统的故障并进行系统重构从而不影响系统性能，最后对组合系统进行了仿真，成功检测出了超短基线系统定位故障并及时进行了隔离。姿态误差和速度误差在故障发生和消失时刻由于系统重构有轻微跳动，其它时刻均保持较高精度，当故障消失时位置误差又恢复到正常量级（5～10m）。仿真结果表明，所提出的SINS／水下声学辅助设备组合导航系统能够提供水下航行器精确的速度、姿态及位置信息，并能够正确及时检测并隔离故障。

简介：以采用整体隔振措施的配重式三轴机抖激光陀螺捷联惯导系统为研究对象,利用数值仿真方法,重点讨论了惯导系统的静不平衡、动不平衡、转动惯量以及隔振器刚度和阻尼对静态环境条件下由于陀螺抖动机构的不平衡引起的圆锥运动（细分为三类）的影响规律。研究认为,惯导系统的静平衡性和动平衡性只影响第三类圆锥运动,对一二类圆锥运动的影响甚微;惯导系统转动惯量的增大将会使圆锥运动减小;系统隔振频率越靠近陀螺抖动频率,圆锥运动越强烈;系统隔振器阻尼对圆锥运动的影响较小。研究成果可为机抖激光捷联惯导系统的结构设计及圆锥误差的事前控制提供理论指导。

简介：提出了一种适用于制导炮弹上低精度MEMSIMU/GPS组合系统的飞行中初始对准算法.通过引入辅助的载体惯性系和导航惯性系,将所求姿态四元数分解为三部分：第一部分描述载体系相对于载体惯性系的姿态,由MEMS陀螺仪输出积分求解;第二部分描述导航系相对于导航惯性系的姿态,利用GPS位置输出解析求解;第三部分描述两辅助惯性系的相对姿态,采用Re-quest算法完成解算.详细讨论了算法误差、有效性条件,并对Re-quest算法进行了优化和简化.蒙特卡洛仿真结果表明,在弹体加速度以指数规律变化条件下,对准算法可以在10s时间内达到水平误差小于0.2°（1σ）、航向误差小于0.4°（1σ）的精度,完全满足制导炮弹组合系统初始对准的精度要求.

简介：重点介绍了杆臂效应原理和舰载水下潜器传递对准误差模型,针对潜器用捷联式惯性导航系统(SINS),在释放前摇摆基座上进行初始传递对准时,系统中存在的杆臂效应误差问题,提出了直接补偿杆臂干扰加速度和设计低通滤波器的补偿方案.通过计算机仿真:验证了方案可以有效的提高传递对准精度,提供高准确性的导航姿态基准.

简介：研究了vonNeumann代数A上的零点（m,n）-可导映射,证明了：对任意固定的非零整数m,n且（m＋n）（m-n）≠0,如果线性映射δ：A→A对任意满足AB=0的A,B∈A有mδ（AB）＋nδ（BA）=mδ（A）B＋mAδ（B）＋nδ（B）A＋nBδ（A）,则δ是导子.

简介：针对激光陀螺具有标度因数稳定、漂移误差变化小的特点,建立了适合激光陀螺捷联惯导系统的陀螺及加速度计组件简化误差参数模型,推导出了适合激光陀螺捷联惯导系统外场快速自标定的误差模型,设计了激光陀螺捷联惯导系统9位置系统级标定方法,并通过试验验证了该方法可快速准确的标定出加速度计组件的标度因数、安装误差、零偏及激光陀螺安装误差等15个主要参数,方法简单易行.