简介：针对四旋翼无人机鲁棒自适应飞行问题,提出了一种基于指数收敛的控制方法。考虑到四旋翼系统的欠驱动、强耦合等非线性特性,采用线性化反馈控制策略实现对其轨迹追踪飞行能力的基本控制;针对线性化反馈控制易受系统内外部未知干扰等影响,采用基于指数收敛干扰观测器组合控制设计,实现四旋翼飞行的鲁棒与自适应控制;线性反馈及状态观测器控制系统基于指数收敛稳定。进行了仿真分析,结果表明,干扰观测器对四旋翼系统中存在的未知干扰具有很好的估计能力,所设计的基于指数收敛控制系统,结构简单,且具有较强的干扰抑制能力和较高的系统稳定性,满足四旋翼无人机的鲁棒及自适应飞行能力要求。

简介：广东省区域经济差距在1994年-2013年间呈现明显的倒u形变化，且与经济增长率的变化相伴，但略有滞后。在2005年尤其是2008年后，因广东省产业转移政策和“双转移”战略的实施，全省区域经济表现出显著的收敛，地区差距回落到20世纪末的水平。整个研究期全省21个地级市间呈现出弱的俱乐部收敛，影响广东省区域经济收敛的主要是珠三角与其他地带之间的梯度性差距，地带内差距则以珠三角内部差距为主。未来应继续推进“双转移”战略，保持近年来区域经济收敛的良好势头，抑制和防止区域经济差距的反弹。针对珠三角外围三市和传统的两翼山区，可以分别采取渐进式扩散和跳跃式扩散两种产业空间转移方式，分别实施点轴发展战略和增长发展战略。

简介：本文讨论随机环境两性分支过程中以条件均值增长率的上界作为规范化因子的L^1一收敛问题，给出了L^1一收敛的对数判别准则的充要条件．

简介：研究了Lipschitz伪压缩映射的黏滞迭代方法.设E为一致光滑Bannach空间,K为E的闭凸子集,TK→K为Lipschitz伪压缩映射且其不动点集F(T)非空,f为K上的压缩映射且t∈(0,1).若黏滞迭代路径{xt},xt=(1-t)f(xt)+tTxt且对任意初始向量x1∈K,迭代序列{xn}定义为xn+1=λnθnf(xn)+[1-λn(1+θn)]xn+λnTxn,则当t→1-和n→∞时,{xt}和{xn}都强收敛于T的不动点,同时该不动点还是一类变分不等式的解.

简介：自制模拟眼睛演示仪,形象直观的模拟眼镜成像过程以及近、远视眼的成因和矫正。

简介：我最佩服妈妈，家里无论谁有东西找不到了，只要求助于她，很快就能“失而复得”。因此，妈妈得了一个美称——搜寻仪。我是个小马虎，有一次，我把刚买来的文具盒放在家里就出去玩儿了，回来之后却怎么也想不起来放哪儿了。

简介：文章以葡萄糖溶液为试样对浓缩仪的工作性能进行了测试，检测并分析了温度、溶液初始浓度、真空度、振荡频率等主要因素对浓缩效率的影响，进而实现了浓缩高效化、浓缩产品的最优化。

简介：设计制作了一种基于风光互补原理的微型风力发电演示仪。该仪器由风力发电机、光伏太阳能电池板、控制器、蓄电池、负载等各部分组成。整个系统以控制器为核心，由风力发电机、光伏太阳能电池板把风能和光能转变为电能并储存于蓄电池中供负载使用。该仪器作为演示实验仪不仅小型、直观、模块化和操作简便，而且演示内容突显物理与工程相结合的知识，教学效果良好。

简介：水平仪是建筑、安装、加工等行业的工人离不开的实用小工具。传统的水平仪是依靠观察中间玻璃水管中的空气泡是否处于正中央水平位置，来判定所测平面是否达到水平的。但在光线较暗的环境下使用，要看清、看准空气泡的位置就显得较为困难，从而给测量带来不便。

简介：<正>潘公凯1947年生于杭州。曾任中国美术学院院长,2001年起任中央美术学院院长、教授、博士生导师。现为中国美术家协会副主席。古仪原名励国仪。1948年生于上海。现任杭州画院副院长、一级美术师,杭州美术家协会副主席,中国美术家协会会员,日本国际水墨画协会理事。

简介：傩仪,征诸文献早而全者,首推《礼记·月令》篇。《后汉书·鲁恭传》云:"《月令》,周世所作,而所据皆夏之时也。"《隋书·牛弘传》云:"今《明堂月令》者,……蔡邕、王肃云:‘周公创作。’《周书》内有《月令》第五十三,即此。"古传周公作

简介：本文针对空气成分测定、质量守衡定律实验、硫在氧气中燃烧等实验,研究设计了空气成分测定、质量守衡定律、硫在氧气中燃烧实验演示仪及使用方法。该演示仪科学环保,一仪多用。

简介：今天,小姨来我们家做客,还带来了一个“神秘宝贝”——经络仪。经络仪,顾名思义就是通过疏通经络起到治疗作用的仪器。

简介：一、装置描述如图是自制的纵驻波演示装置。AB是截面为2厘米×1.5厘米、长65厘米的木条,其A端钉有一长约7厘米的圆铁钉,B端钻有一直径为0.8厘米的圆孔,插入圆孔中的C是一个自制的竹质旋钮D是一个电磁打点计时器,其振动片上的振针和振动片前的竖直螺杆已被取下,在振动片上捆扎有一根长约10厘米、直径约2毫米的钢丝,使振动片比原来延长了约6厘米。

简介：

简介：五年前我住院治疗糖尿病时，医生就叫买一部血糖仪，我总是心疼钱而没有买。去年在推销商的一再劝说下，终于买了一台。可是当我去买试纸、采血针时，又反悔了．一张试纸和一个采血针就是两元钱，我到糖尿病食品专营店测血糖才1．5元，就是到医院测也不过是5元、8元、10元的，

简介：地球上每过几年就要发生一次大地震。每当大地震来临时，地震区房屋无不倒塌，人畜伤亡，损失惨重。但每次大地震之前，大自然的动物们都会向人类发出警报，而鱼儿便是人们公认的“活地震仪”。

简介：经纬长得很白，仿佛像一块水豆腐，一挤能挤出水来，他的名字说怪不怪，但说不怪又很怪。

简介：根据临床工作几十年工作实践自行设计研制了微型医用深吸气仪、属医疗卫生、保健技术领域，仪器其结构由气嘴、上顶板、圆柱管、下底板、指示片、螺杆、螺母构成。使用它既可以鼓励病人进行主动、深而慢的、平静匀速最大吸气运动，达到深吸气目的，增加肺的通气功能，又有量化标准，与过去吹气球方法（土办法）相比，更具有科学性。

简介：