简介:针对SINS/GNSS组合导航在GNSS信号异常时出现的系统滤波精度和稳定性下降的问题,提出一种基于EKF的自适应分类容错滤波算法。该算法通过比较系统残差协方差矩阵的实际值与理论值来检测GNSS信号是否存在异常,然后对异常信号进行分类,并对不同类别的异常信号使用不同的加权矩阵进行修正,以减弱异常值对系统滤波精度的影响,同时在滤波过程中加入UD分解,使系统滤波性能更稳定。仿真结果表明:该算法能够有效降低GNSS输出异常信号对SINS/GNSS组合导航带来的不利影响并提高系统稳定性;在GNSS信号出现异常情况下,其导航精度相比EKF至少提高95.6%,相比REKF和AEKF分别至少提高44.5%和24.6%。
简介:摘要自GPS提供全球导航定位服务以来,无论是在经济、政治还是军事、民用等方面都发挥了重要的作用,基于此,目前许多国家都在论证和建设自己的卫星导航定位系统,比如,俄罗斯的GLONASS、欧盟的Galileo等,中国的北斗卫星导航定位系统(BeiDouNavigationSatelliteSystem,BDS)也于2012年底正式运行,并到2020年将能够提供全球服务。由各国卫星导航系统所构成的全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS)广泛应用于位置服务、道路铁路、航空航天、农业、测绘、授时同步等多个领域,特别是在民用航空领域,其优势更加突出1。