简介： 摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文主要论述关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并通过对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，对三自由度工业机器人的结构设计进行讨论。

简介：3-degree-of-freedom(3-DOF)的一个新分析模型旋转罗盘加速表系统由一个1-DOF驱动器和2-DOF感觉模式组成被介绍。模型构造微分方程由向量分析与系统的每DOF联系了的lumped。因此建立的联合微分方程是为他们在时间和频率领域的回答的解决的经分解。就这些频率反应方程而言，新奇设备设计概念被强迫感觉阶段到零导出，它导致在结构的频率之间的某个关系，从而在系统的表演上引起抑制效果的最小化。而且，现在的旋转罗盘加速表结构的可行性在他们的事件为旋转罗盘行动和线性加速的察觉用一个唯一的差别对待的计划被学习。这个计划把旋转罗盘加速表的提出的解决的短暂解决方案与同步解调和过滤的进程相结合，它导致同相并且系统输出的照部件发信号。这二个部件能在尖运动和线性加速的察觉被利用。获得的分析结果被模拟在MATLAB/Simulink环境验证，并且结果在对对方的优秀同意，这被发现。

简介：为前面的kinematics的一个系统的方法一自由(5-DOF)的五度有腿的平行机制“拓扑学4-UPS/UPU，被开发。如此的机制由四相同6-DOF连接到底的一个活动平台组成加有它作为活动站台的指定DOF一模一样的DOF的一活跃手足的活跃手足。Threetranslational和二旋转DOF能被完成。第一，前面的位置分析的一套多项式方程基于机制的建筑学被提出。然后，方程的系统被降级从对五维借助于分析消除三维。最小平方和高斯牛顿算法的方法被用来构造客观功能并且解决它。分别地。通过在16ms以内的4倍的重复，客观功能集成到提供的误差公差的例子表演，10~(-4)。

简介：Thispaperisthesecondinatwo-partseriesthatdiscussestheprincipalaxesofM-DOFstructuressubjectedtostaticanddynamicloads.Theprimarypurposeofthisseriesistounderstandthemagnitudeofthedynamicresponseofstructurestoenablebetterdesignofstructuresandresponsemodificationdevices/systems.Underidealizeddesignconditions,thestructuralresponsesareobtainedbyusingsingledirectioninputgroundmotionsinthedirectionoftheintendedresponsemodificationdevices/systems,andbyassumingthattheresponsesofthestructureisdecoupleableinthreemutuallyperpendiculardirections.Thisstandardpracticehasbeenappliedtobothnewandretrofittedstructuresusingvariousseismicprotectivesystems.Verylimitedinformationisavailableontheeffectsofneglectingtheimpactofdirectionalcouplings(crosseffectsofwhichtorsionisacomponent)ofthedynamicresponseofstructures.Inordertoquantifysucheffects,itisnecessarytoexaminetheprincipalaxesofstructuresunderbothstaticanddynamicloading.Inthistwo-partseries,thefirstpaperisconcernedwithstaticloading,whichprovidesdefinitionsandfundamentalformulations,withtheconclusionthatcrosseffectsofastaticallyloadedM-DOFstructureresultingfromthelackofprincipalaxesareofinsignificantmagnitude.However,underdynamicorearthquakeloading,arelativelysmallamountofenergytransferredacrossperpendiculardirectionsisaccumulated,whichmayresultinsignificantenlargementofthestructuralresponse.ThispaperdealswithaformulationtodefinetheprincipalaxesofM-DOFstructuresunderdynamicloadinganddevelopsquantitativemeasurestoidentifycrosseffectsresultingfromthenon-existenceofprincipalaxes.

简介：摘要目的探讨香菇多糖(Len)联合艾素、艾恒、氟尿嘧啶（DOF方案）治疗晚期胃癌的临床疗效。方法将60例晚期胃癌患者随机分成DOF方案化疗组(DOF组)和DOF方案联合Len治疗组(DOF+Len组)，各30例，分别给予DOF方案化疗和DOF方案联合Len治疗。完成两周期后评估近期疗效，同时评定两组的不良反应及生存质量。结果DOF+Len组有效率及疾病控制率略高于DOF组，两组疗效比较差异不具有统计学意义(P＞0.05)；DOF+Len组白细胞减少、贫血、血小板减少、恶心呕吐、肝功能损害、外周神经毒性等不良反应低于DOF组。DOF+Len组患者生存质量显著高于DOF组(P<0.05)。结论香菇多糖联合DOF方案治疗晚期胃癌疗效明显，且可减少单纯化疗引起的毒副作用，显著改善患者生存质量。

简介：Tobeclosetothepracticalflightprocessandincreasetheprecisionofoptimaltrajectory,asix-degree-offreedom(6-DOF)trajectoryisoptimizedforthereusablelaunchvehicle(RLV)usingtheGausspseudospectralmethod(GPM).DifferentfromthetraditionaltrajectoryoptimizationproblemwhichgenerallyconsiderstheRLVasapointmass,thecouplingbetweentranslationaldynamicsandrotationaldynamicsistakenintoaccount.Anoptimizationproblemisformulatedtominimizeaperformanceindexsubjectto6-DOFequationsofmotion,includingtranslationalandrotationaldynamics.Atwo-stepoptimalstrategyisthenintroducedtoreducethelargecalculationscausedbymultiplevariablesandconvergenceconfinementin6-DOFtrajectoryoptimization.Thesimulationresultsdemonstratethatthe6-DOFtrajectoryoptimalstrategyforRLVisfeasible.

简介：Thispaperpresentsanovelmechanicalattachment,i.e.,nonlinearenergysink(NES),forsuppressingthelimitcycleoscillation(LCO)ofanairfoil.Thedynamicresponsesofatwo-degree-of-freedom(2-DOF)airfoilcoupledwithanNESarestudiedwiththeharmonicbalancemethod.DiferentstructureparametersoftheNES,i.e.,massratiobetweentheNESandairfoil,NESofset,NESdamping,andnonlinearstifnessintheNES,arechosenforstudyingtheefectoftheLCOsuppressiononanaeroelasticsystemwithasupercriticalHopfbifurcationorsubcriticalHopfbifurcation,respectively.TheresultsshowthatthestructuralparametersoftheNEShavediferentinfluenceonthesupercriticalHopfbifurcationsystemandthesubcriticalHopfbifurcationsystem.

简介：Wereportamethodforsimultaneouslyanddirectlymeasuringallsix-degrees-of-freedom(six-DOF)motionerrorsofarotaryaxis.Suchamethodcombinestheprinciplesoflaserinterferometryandlasercollimationmeasurement.Onereferencerotaryaxisandtworetro-reflectorsareusedtoachievesimultaneoussensitivitytoallsixerrorsinafull-circlemeasuringrange.Asnoseparationmodelsarerequired,ourmethodiscapableofdynamicallymeasuringtheseerrorsinrealtimeandconvenientlydeterminingtheoriginoftheerrors.Anautomaticmeasuringdeviceisbuilt.Theeffectivenessofourmethodisexperimentallydemonstrated.

简介：Athird-ordercorrectionwasrecentlysuggestedtoimprovetheaccuracyofthehalf-powerbandwidthmethodinestimatingthedampingofsingleDOFsystems.Thispaperanalyzestheaccuracyofthehalf-powerbandwidthmethodwiththethird-ordercorrectionindampingestimationformulti-DOFlinearsystems.Dampingratiosinatwo-DOFlinearsystemareestimatedusingitsdisplacementandaccelerationfrequencyresponsecurves,respectively.Awiderangeofimportantparametersthatcharacterizetheshapeoftheseresponsecurvesaretakenintoaccount.Resultsshowthatthethird-ordercorrectionmaygreatlyimprovetheaccuracyofthehalf-powerbandwidthmethodinestimatingdampinginatwo-DOFsystem.Inspiteofthis,thehalf-powerbandwidthmethodmaysignificantlyoverestimatethedampingratiosoftwo-DOFsystemsinsomecases.

简介：1989年11月至1990年7月之间,巧家县茂租乡连续发生爆炸、煤气中毒、杀人等三起案件,五人死于非命。案子几经反复,后在省公安厅专家帮助指导下告破。主观臆断、缺乏实事求是的科学态度,现场勘查及尸体检验不规范、班子不配套、现场分析研究缺乏并案侦查意识,业务素质不高等是造成案子几经反复所得的教训和启示。

简介：“３·３·３”制衡管理模式的核心内容是把场务会作为最高经营决策管理机构，场务会由人教委员、场务委员、财务委员三人组成。人教委员在人教方面具有５０％否决权，场务委员在场务方面具有５０％否决权，财务委员在财务方面具有５０％否决权，三个委员均在三个方面的另外两个方面具有２５％的表决权

简介：儿童心理学的研究如何更加有效地直接为提高我国人才素质服务?如何以心理科学为基础,立足于我国的教育实际,逐步建立我们自己的教育科学实验研究体系?为此目的,我们以“儿童推理过程的发展与教育”的实验研究为基础,经过多年的理论及上万人次的实验和各种形式的社会探测,逐步确定了《学习与全面发展》这个总课题,并把总课题的理论“物化”成一套工具——《3·3.3…系列智能学具》。我们这项研究的一个特点就是把科研成果的普及推广作为整个科研工作的有机组成部分。这套学具的应用过程就是我们同广大教师,家长和学生结合在一起深入进行科学实验的过程;同时它也是为教育实践服务取得社会效益的过程。目前,学具的一种型号已经在国内十多个省市的幼儿园、小学、中学、师范院校以及科研单位试用。为有组织、有计划地在国内逐步推广这项科研成果,我们已经同北京、天津、沈阳、徐州、蚌埠、杭州和遵义等地的有关单位签订了合作研究的协议书,还有几个地区的单位,即将同我们签订协议。为使各协作点的普及推广工作深入持久地向前推进,使这项科研成果更有效地为提高我国人才的素质和当前的教育改革服务,我们通过这个专栏:1.向老师、家长和学生提供有关学具的理论和方法方面的具体指导;2.介绍教师、家长和学生运用学具的收获体会、教案和个案等;3.交流各地协作研究工作的动态、信息。本栏的编者是中央教育科学研究所教育心理研究室的学习与发展组。愿这个专栏成为一座架在科研工作者与教育实际工作者之间的“立交桥”。欢迎各协作点的同志踊跃来稿。来稿可直接寄:北京北环西路10号中央教科所《3·3·3》编辑组。

简介：

简介：ThephaseandmorphologytransformationduringthehydrothermaltreatingprocessofY2O3wasevaluatedwithX-raydiffcrcnce(XRD),scanningelectronmicroscopy(SEM),transmissionelectronmicroscopy(TEM),particlesizeandspecificsurfaceareadetermination.TheresultsshowedthatthecubicY2O3didnottransferintohexagonalY(OH)3inpurewater.Therefore,purehexagonalY(OH)3withnanotubeandmicrorodmorphologieswereobtainedbyhydrothermaltreatingY2O3at150℃for12hin15mlof2mol/LNaOHsolutionwithandwith-outPVAorPEGItwassuggestedthatthecharacteristicpreferentialgrowthofY(OH)3wasattributedtothestructureanisotropyofhexahedronY(OH)3.TheadditionofPVAorPEGcouldpromotetheformingprocessofnanotubesbyselectiveadsorptionondifferentcrystalplanes,whichalteredthegrowthratealongdifferentdirectionsandresultedinthediffusionlimitofconstructingionsinthecentertopofrods.Finally,Y(OH)3:EuandY2O3:Eunanotubeswerealsosynthesizedbyusingthismethod,andtheirphotoluminescencepropertieswereevaluated.

简介：动物王国秋季田径运动会激烈地进行着，小猪、小羊和小兔正在做准备，这时只听广播里说：“请3号运动员准备登场!”小羊听了说：“快，该我们3个登场了。”小兔说：“不对，不是3个，是3号!”小猪糊涂了：“3个和3号不同吗？”是啊，3个和3号难道不同吗？它们到底谁错了呢？聪明的小朋友，这里面有什么学问呢？下面就让我们来听听裁判员小猴的解释吧。

简介：摘要：本教学设计案例围绕 预备单元（Starter Unit 3What color is it ? ）展开。通过复习句型（What’s this/that? It’s an apple. What color is it? t’s red. Spell it ,please.It’s red）谈论物体颜色学习语法（an/a/the），同时训练学生听，说的能力 .本教学设计依据新课程标准要求，通过希沃游戏，大转盘游戏激发学生学习兴趣，采用图片直观教学法， 通过师生练习，小组练习，双人练习呈现新句型（It’s a red apple.The apple is red.），让学生观察发现总结 规律学习语法。通过完成听力任务培养学生抓住关键词寻找答案的听力技能，培养学生好的听力习惯 。同时以教材为本，结合实际，采用小组合作表演培养学生的口语技能和初步写作能力。本教学案例教学手段多样，使用希沃游戏教学，大转盘游戏，图片插入直观教学，图片裁剪，多媒体希沃白版5手机拍照视频上传，音乐剪辑插入播放等多种信息技术教学手段提高学生学习兴趣，调动学生积极性， 尽力让学生全体参与。教学过程中贯穿课程思政的理念，作业设计注重学生能力的培养。

简介：

简介：Anewμ3-Otriiron（Ⅲ）complex[Fe3O（OBz）6（CH3OH）3]（NO3）（CH3OH）2（HOBZ=benzoicacid）hasbeensynthesized,itsstructurehasbeendeterminedandvariabletemperaturemagneticsusceptilityhasalsobeenmeasured.Inthemolecule,threeironatomsformedanequilateraltrianglewithu3-Oincenter.ThefittingtothemagneticsusceptibilityshowedthatanintramolecularantiferromagneticexchangeinteractionoccurredbetweenironatomswithJ=-25.51cm-1,andaweakerintermolecularantiferromagneticexchangeinteractionoccurredwithzJ’=-2.30cm-1.

简介：摘 要 随着国家对基础教育投入的增加，小学的教学设施在逐年完善。信息技术教育已成提高学生素质的必修课，为帮助学生树立正确的价值观，必须将德育教育渗透到信息技术教育中。在通过对德育教育的调查分析，提出了德育教育在信息技术教育中渗透的几点措施，以达到学生在掌握信息技术知识的同时，具备较高的德育素质。

简介：【摘要】目的：研究音乐干预对急性阑尾炎患儿急诊手术术前焦虑与依从性的影响。