简介：为了解决限制水域船舶避障问题,设计了一种基于Sigmoid函数的船舶避障路径规划方法.首先分析了船舶避障运动过程和Sigmoid函数几何特征,通过借鉴路径规划理念,构建基于Sigmoid函数的船舶避险运动轨迹.然后,设计一个船舶运动自抗扰控制系统实现了船舶避障运动轨迹的实时跟踪.仿真表明基于Sigmoid函数构建的限制水域船舶避险路径实际有效,能够保证船舶避让障碍物.
简介：钹式水听器体积小，灵敏度高，但其接收性能不够稳定，接收频带较窄．为了克服这些弱点，对其结构进行改进．运用双片陶瓷并联代替单片陶瓷，并缩小陶瓷半径．再通过有限元仿真实验和水池实验，对改进前后的钹式水听器进行测试，结果表明，改进后的钹式水听器接收性能更加稳定，接收频带也明显增加，同时其灵敏度依然较高．
基于Sigmoid函数的限制水域船舶避障路径建模
钹式水听器的改进和测试
