简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:十八大报告作为我们党的纲领性文件,其中许多新观点、新突破令人关注。通过学习,笔者认为经济建设方面的新观点新突破可概括为以下几个方面:1.一个新动力。胡锦涛同志在报告中指出:“要适应国内外经济形势新变化,加快形成新的经济发展方式,把推动发展的立足点转到提高质量和效益上来,着力激发各类市场主体发展新活力,着力增强创新驱动发展新动力”。改革开放30多年来,我国主要依靠廉价劳动力投入、大量资源消耗和大规模政府投资实现了经济高速增长。但随着经济发展方式和要素结构的转变,原有的依靠“要素驱动”和“投资驱动”的外延式、粗放型发展模式难以为继。这就要求我们要全面整合创新资源,推进技术创新工程,建立起以企业为主体、市场为导向、产学研相结合的技术创新体系;大力培育和发展战略性新兴产业,运用高新技术加快改造提升传统产业,促进高技术产业发展和传统产业高技术化,提高产业技术创新能力和市场竞争力。