简介:摘要:本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制,该模型是以一对弹性-减振系统为基础,是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器,再用相关的求解算法,可以得到机械臂末端的位置偏差,从而达到相应的柔性运动目标,因此,当受到静、动力干扰时,可减少接触压力,并避免了对机械臂的能量损耗。
简介:摘要:港口及航道护岸工程是保障航运安全和港口运营的重要工程项目。在施工过程中,关节技术控制策略起着至关重要的作用,能够确保工程的稳定性和可持续性。本文将探讨港口及航道护岸工程施工中的关节技术控制策略,包括关节类型选择、关节设计原则、关节施工方法等。通过科学合理的关节技术控制策略,可以提高港口及航道护岸工程的安全性和可靠性,为港口运营和航运安全提供保障。
简介:摘要:随着跨坐式单轨交通客运量的迅速增大,现有的单轨线路道岔势必会超负荷运行,对单轨线路道岔设备的维护、保养就显得尤为重要。道岔在转辙的过程中,驱动装置是其的重要组成部分。驱动装置主要由涡轮蜗杆减速器、主电机减速器、联轴器、曲柄组组成。该装置在道岔转辙时,如果出现故障,尤其是涡轮蜗杆减速器,会导致道岔无法正常转辙运行。道岔维护作业的有效窗口时间仅为夜间凌晨两个半小时,因此为保障道岔的正常运行,是涡轮蜗杆减速器更换作业时需首要解决的问题。基于此,本文将主要围绕在既有的关节型道岔维护条件下,涡轮蜗杆减速器更换作业展开分析,根据现有涡轮蜗杆减速器,设计更换工装,降低涡轮蜗杆减速器更换现场更换作业难度、提高该机构安装精度和质量。
简介:摘要:人口老龄化是当今社会发展的一个重要趋势,是人类文明进步的重要体现,同时也是我国今后较长一个时期内的基本国情。面对人口老龄化的趋势,我们需要积极加以应对,尤其是要发展好养老服务产业,不断提升老年人口幸福感、安全感和获得感。在众多养老服务产业中,老年建筑是最为基础和重要的一环,在规划和建设城市老年建筑的过程中,需要结合老年人的身心发展特点和实际需求,对老年建筑空间进行适老化改造与设计。老年建筑空间主要包括室内空间和室外公共空间这两大类,本文就主要从老年建筑空间环境设计的角度入手,分析和探讨当前老年建筑空间环境设计的细节和要点,旨在更好推动城市老年建筑设计与建造不断朝着正规化、合理化、适度化的方向发展。
简介:摘要:老年人照料设施指为老年人提供集中照料服务的设施,主要包括老年人生活用房、文娱与健身用房、康复与医疗用房,属于公共建筑。老年人照料设施主要服务对象为老年人这一特殊群体,只有做好这类建筑的电气设计,才能更好地服务于这一特殊群体。