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  • 简介:针对双步行机器人的控制要求及8路PWM信号的产生机理,研究了10自由度双步行机器人的联动控制算法,同时进行了延时分析,最后将该算法用于自行设计的10自由度双步行机器人中。从而成功实现了机器人的直线前进、转弯、上楼梯等动作。

  • 标签: 双足步行机器人 PWM信号 并行运算 延时分析
  • 简介:积层多层板结构借助于铜充填实现生产高密度互连结构。通过选择添加以达到充填孔的工艺目的。例如在电镀铜槽液中添加SPS(Bis(3-磺酸丙基)disulfidedisodium)为光亮、JSB(JanesgreenB)为整平和PEG(聚乙二醇)的聚合物。但是,这些添加刺随着电镀时间消耗或分解充填能力减弱。因此,添加的消耗或分解的评价是从电化学分析来观察其充填能力。从电化学解析的结果,快速的确定SPS和通过沿用的评价添加的添加的方法,添加JGB、PEG是最具有耐久性。

  • 标签: 充填 添加剂 电镀 充填能力