简介：摘要—近些年来机器人技术不断发展，人们对机器人有了新的认识。本文主要研究如何控制移动机器人的运动轨迹来提高它的跟踪性能。针对机器人在大曲率轨迹跟踪过程中由于自身速度与轨迹曲率引起的横向误差，通过在模型预测控制算法中添加前轮转角补偿控制改进该算法实现轨迹跟踪的优化，并详细描述改进算法原理及步骤，最后采用软件仿真，测试改进算法的性能。测试结果显示，与传统MPC算法相比，改进MPC算法与参考轨迹的误差更小，这说明改进MPC算法对家庭服务机器人轨迹跟踪准确度方面优化良好。
基于MPC的家庭服务机器人轨迹跟踪方法研究
