机器人高精度轨迹跟踪与运动控制方法关键技术研究-中国期刊网

摘要摘要：随着我国科学技术的快速发展，人工智能技术快速的在我们身边被应用，其加工轨迹与运动轨迹越来越复杂，然而复杂轨迹多采用直线或圆弧逼近目标曲线，轨迹线段与线段连接拐角处切向不连续的问题容易导致加速度曲线突变，影响机器人运动稳定性。同时，机器人在实际运动控制过程中存在建模误差和外界干扰等因素，导致基于动力学模型的机器人控制系统难以精确跟踪已规划的轨迹，系统存在运动精度低以及运动不平稳等问题。

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