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基于ICR的(1,1)型轮式移动机器人机动性分析

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摘要摘要：机动性能对于轮式移动机器人的应用往往具有关键意义，但现有的移动机器人机动性量化方法较为粗略。本文面向常见的(1,1)类轮式机器人的机动性，指出机动性与瞬时旋转中心的分布范围、瞬时旋转中心位置切换快慢的能力、瞬时旋转中心位置切换的连续性以及最小转弯半径均相关。本文分析了上述机动性影响因素与（1,1）类三种机器人结构参数间的关系。关键词：轮式移动机器人、机动性、瞬时旋转中心

DOI pj0vmgywdy/5266351

作者吕洪波，吕作明

机构地区北方工业大学，北京市，100144

出处《科学与技术》 2021年6期

关键词

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2021年06月16日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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