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滚球平衡控制系统方案的设计

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摘要摘要该滚球控制系统以STM32F103C8T6单片机为控制核心，通过OV7670摄像头对小球的位置和速度进行采集，通过MPU6050六轴姿态传感器对平板的角度进行测量，采用42步进丝杆电机作为执行机构。电机与平板通过弹性绳铰接，带动平板运动。系统整体由12V/10A开关电源供电，通过线性稳压芯片获得+5V、+3.3V两路辅助电源输出。人机交互由液晶显示屏和按键组成，对系统关键参数和题目要求进行显示。两环PID联级后在X方向和Y方向耦合，很好得实现了各项，另外小球还可以跟踪触摸屏所触摸的对应位置。

DOI kd27e1r0j6/3900338

作者卢智勇周凌云冀春喜王国良张鑫

机构地区（中北大学朔州校区）

出处《电力设备》 2017年32期

关键词 STM32单片机 MPU6050 步进电机非线性串级PID算法

分类 [电气工程][电力系统及自动化]

出版日期 2017年12月22日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）