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《复杂系统与复杂性科学》
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2012年1期
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基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统轨迹规划
基于混沌粒子群优化算法的翼伞系统轨迹规划
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摘要
研究灾难环境下翼伞空投机器人系统轨迹规划问题,基于简化的翼伞系统质点模型,采用混沌粒子群优化算法对翼伞系统归航轨迹进行寻优。该方法采用非均匀B样条技术实现最优控制规律的参数化,将翼伞系统轨迹规划的最优控制问题转换成参数优化问题,进而运用混沌粒子群优化算法进行寻优计算。轨迹规划的控制曲线是光滑的,利于电机对翼伞系统的操纵伞绳实施控制。仿真结果表明,该方法对翼伞系统的轨迹规划控制是有效的。
DOI
n497velxjy/1120859
作者
焦亮;孙青林;亢晓峰
机构地区
不详
出处
《复杂系统与复杂性科学》
2012年1期
关键词
翼伞系统
轨迹规划
混沌粒子群优化算法
非均匀B样条
分类
[自然科学总论][系统科学]
出版日期
2012年01月11日(中国期刊网平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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来源期刊
复杂系统与复杂性科学
2012年1期
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